如果打印机方式，那么整个机构就得做改变，设备的节拍可能加长。
如果调节真空度，有吸不上的可能，所以这个真空度值就是一个很玄学的值。调起来费大劲了。
按“ 机械之之子”的说法，吸盘四周分布，两吸盘中间布置一个指形气缸，吸起来，拍打一下。
对于机械手下料高度，一个就是加个随动，另一个就是加个传感器，通过气缸弹簧来吸收多余的高度。
ID：hl90
现有结构采用的发生器估计是CV10之类的，流量实际上有些大了。加上纸张可能透气性好一些，从而导致在真空流量足够大的时候吸附多张纸。
建议：
1. 适当调小真空流量或者降低压缩空气压力，通过限流的方式降低多张上料的可能；
2. 现有吸盘底部平且滑，建议选择底部有抓条的吸盘。这样可以使得纸张变形增大，避免多张抓取；
3. 上料方面，在Z轴加一个传感器就可以保证下降的高度。必要时可以提前开真空，这样吸盘在未接触纸张时依靠真空流量也可以保证单张抓取；
4. 建议气路增加反吹，避免管路残压带动纸张导致位移偏差。
ID：ahway
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